Data Analysis for Investment & Control

1985년 IEEE에서 Floating-point 표준을 처음 만들어 공표한 이후로 23년이 지난 2008년 새로운 형태의 Floating-point format이 만들어져 발표되었습니다. 기존의 IEEE754-1985 규약이 이진(binary) 기반의 표현 방법이었다면, IEEE754-2008 규약은 십진(decimal) 기반으로 종전의 표현 방법에 비해 수의 표현 범위가 넓어졌으며, 십진수 형태의 실수로 바로 변환되기 때문에 별도의 계산 과정이 불필요하게 됩니다. IEEE754-1985 규약에 정의된 포맷은 32bit와 64bit로 나눌 수 있는데, 32bit를 기준으로 설명을 하면, 최상위 bit(MSB)는 부호(sign), 그 다음 8bit는 지수부(exponent), 나머지 23bit는 가수부(..

어느덧 공학자의 길을 선택한지 10년이 넘어가고 있습니다. 특히나 로봇 공학을 선택하게 되면서 다른 학문에 비해 다양한 분야의 지식을 다루어야 하는 점 때문에, 모르던 것도 이것저것 찾아서 하게 되는 습관이 조금은 들여진 것 같습니다. 어떤 일이든 마찬가지 겠지만, 로봇 분야도 처음 시작이 어렵습니다. 어디서 부터 어떻게 시작해야 할지 감이 잡히지 않아 시행착오도 많이 겪게되고, 그로 인해 쉽게 포기하는 일도 생기게 되는 것 같습니다. 여기서 설명하게 될 DSP 개발환경을 꾸미는 일 또한 그렇죠. TI의 DSP 시리즈는 꽤나 강력한 프로세서지만, 한국에는 아직 제대로된 개발 서적도 없고, 사용하는 법도 쉽지 않습니다. 따라서, ATmega 128과 같은 8비트 MCU는 쉽게 시작할 수 있지만, DSP는..

드디어 TMS320F28335 DSP를 가지고 제어보드를 완성하는 시간입니다. 주문했던 PCB는 이미 오래전에 도착했지만, 필요한 부품을 주문하는데 상당히 오래 걸려서 이제서야 완성시켰습니다. 사이즈로 크지 않고, 들어가는 부품 수가 많은 것도 아니었지만, 1608 사이즈 칩저항, 칩캐패시터를 비롯한 여러 SMD 부품들을 실장해서 기판 몇 장 만드는데, 피곤을 느끼는 걸 보면, 땜쟁이 체질은 아닌가 봅니다. 보드가 완성되어 전원과 JTAG에 연결한 모습입니다. 엔코더 커넥터 2개와 RS232, CAN 통신을 위한 커넥터 그리고, 모터 제어를 위해 따로 빼놓은 10pin box 커넥터가 전면에 배치되어 있습니다. 원래 Box형 커넥터를 저렇게 튀어나오게 붙일 생각은 아니었지만, PCB를 주문해서 막상 받아..

※ 이 내용은 안드로이드 개발자 페이지(http://developer.android.com/guide/basics/what-is-android.html)의 내용을 번역한 것임을 알려드립니다. What is Android? 안드로이드는 OS, 미들웨어 그리고 몇 가지 중요한 어플리케이션이 포함된 모바일 디바이스를 위한 소프트웨어 스택이다. 안드로이드 SDK는 Java 언어를 사용하여 안드로이드 플랫폼에서 어플리케이션을 개발하기 위해 필요한 툴들과 API들을 제공한다. Features ● 컴포넌트 의 재사용과 재배치가 가능한 어플리케이션 프레임워크 ● 모바일 디바이스에 최적화 된 Dalvik virtual machine ● 오픈 소스인 WebKit 엔진 기반의 통합 브라우저 ● 커스텀 2D 그래픽 라이브러..

현상금이 걸리기 시작한지는 좀 된듯 싶지만, 안드로이드 매니아(http://www.androidomnia.com/)라는 사이트에서 한 옴니아 유저가 삼성 옴니아 핸드폰의 안드로이드 포팅에 상금을 걸었습니다. 처음 상금을 걸기 시작한 사람이 100유로를 먼저 걸고, 다른 유저에게도 기부를 받는 중인 듯합니다. 2009년 07년 05일 현재 시점에 이 정도의 현상금이 모아졌군요... 안드로이드가 오픈소스이니 윈도우 모바일 보다는 안드로이드로 사용하고 싶어하는 사람이 많은가 봅니다. 실제로 현상금이 내 걸린지 얼마 지나지 않아, 한 개발자가 옴니아 폰에 안드로이드 포팅에 성공한 듯한 동영상을 올려놓았었습니다. 하지만, 안드로이드 부팅까지는 성공했지만, 전화 사용 등의 기능적인 면에 대한 완벽한 해킹까지는 성공..

1. 로봇산업 현황 (시장규모) 국내 로봇시장은 8,957억원(‘08년)으로 지속 성장 추세 (전년대비 성장률 18.8%) 2008년에는 개인서비스용 로봇 신제품 출시 및 제조업용 로봇 생산 증가로 예년 수준의 성장세 회복 -> 2007년의 경우 경제여건 악화 및 히트로봇상품의 부재로 제조분야 2.2%, 개인서비스분야 9.2% 등 전체 4.8%의 성장에 그침 -> 규모는 작지만 서비스로봇 및 로봇부분품의 경우 고성장 추세 유지 (산업구조) 로봇전문기업은 총 187개이며 매출액 50억원 미만의 업체가 전체의 85.6%를 차지하는 등 중소기업 위주의 산업구조 2008년 평균매출액 44.3억원, 평균 종업원수 33명 수준이며, 어려운 여건 속에서도 연구개발 투자 1,135억원(20.6%) 지속 증가 대기업은 ..

Java DSK http://java.sun.com/javase/downloads/index.jsp Java SE Development Kit(JDK) 6를 설치한다. Eclipse http://eclipse.org/downloads/ Eclipse IDE for Java Developers 를 다운받아 설치한다. 설치할 디렉토리에 압축을 푼다. Android SDK http://developer.android.com/sdk/1.5_r2/index.html 현재는 1.5버전이다. 버전이 변경되었으며, developer.android.com으로 접속하여 SDK 메뉴를 통해서 들어가면 된다. 약관에 동의 하고 다운 받아 SDK를 설치할 디렉토리에 압축을 푼다. 디렉토리 경로에 한글이 있으면 안된다. Andr..

파이프라인은 프로세서가 명령어 수행을 효율적으로 하기 위한 매커니즘이다. 명령어가 수행되는 동안 다음에 수행될 명령어가 해석되고 그 다음에 해석될 명령어가 레지스터에 패치되는 일련의 과정을 통해 프로세서의 동작 속도를 향상시켜준다. 단순한 버전의 프로세서에는 4단계 파이프라인 구조를 가지고 있다. 1. Fetch는 프로그램 메모리에서 명령어를 로드한다. 2. Decode는 Instruction Register의 명령어를 해석한다. 3. Execute는 명령어를 처리한다. 4. Write-Back은 처리된 결과를 레지스터 또는 데이터 메모리에 저장한다. 명령어는 순차적으로 놓이게 된다. 첫 번째 cycle에서는 LD 명령어가 Fetch 단계에 놓인다. 두 번째 cycle에서는 Fetch 단계에 있던 LD ..

DSP 제어보드의 설계가 거의 끝나가고 있다. 제어보드를 사용해 모터를 제어하기 위해서는 드라이버 모듈을 설계해야 하는데, 예전에 학교에 있을 때에는 간단하게 DC 모터 드라이버를 만들때, L298이나 LMD18200 같은 덩치 큰 드라이버 칩을 사용했었다. 그래도 별도의 FET를 붙일 필요가 없었기 때문에 회로 구성은 상당히 단순하다. 반도체 기술이 지속적으로 발전하고 있고, 모터 드라이버 IC도 많은 진화를 하고 있다. 모터 제어용 DSP인 C2000계열로 유명한 TI(Texas Instruments)에 잘 찾아보면 모터 드라이버 IC도 좋은 제품이 있지 않을까 하는 생각에 TI 홈페이지를 뒤적거리다가 DRV8402라는 녀석을 발견했다. 상당히 작은 크기에 비교적 대용량의 전류를 제어할 수 있는 놈이..

전자 공학 전공이 아니라 PCB 아트웍은 회사에 입사해서 3개월 전쯤부터 배우기 시작했는데, 아직도 많이 익숙하지가 않네요. 잘하는 사람들은 손으로 복잡한 것도 척척 그리던데, 내공이 부족해서 그런지 그런건 엄두도 못내고 있습니다. 여하튼, 원래의 계획대로 기판의 크기는 80 x 80mm로 정했습니다. 굳이 이 사이즈로 정한 이유는 만능 PCB 기판을 찾아보니 이 사이즈로 나오는 제품이 있어서 였는데, 혹시나 센서 모듈이나 드라이버 모듈을 만능 PCB 기판에다가 제작을 하게 될 경우에 서로 크기를 맞추고 확장핀을 바로 연결할 수 있게 하기 위해서 였습니다. OrCAD로 설계한 회로를 PADS로 불러와서 각 부품을 80 x 80 사이즈의 기판에 적절히 배치한 모습니다. 80 x 80mm 짜리 만능 기판의 ..