아슈람의 DSP 제어보드 만들기[1/4] - 개요

그래도 MCU 중에서는 성능이나 개발환경 면에서 TI의 DSP 2000 계열이 가장 좋은 듯 싶다. 다만, 가격이 좀 비싸 학생들이 다루기에는 부담이 된다는게 단점이다. 그래서, 나도 졸업 논문 지원이 있을 때나, 지금처럼 회사에서 관련 업무를 수행하는 경우가 아니면 DSP를 다룰 기회가 없다. DSP와 관련된 회사 프로젝트를 진행하는 김에 가장 흔한 로봇 형태 중에 하나인 모바일 로봇에 적용될 수 있는 2축 모터 제어 보드를 개인적으로 TI의 DSP를 이용하여 만들어 보고자 한다.

제어보드의 사양은 다음과 같다.

- TI의 TMS320F28335 사용 : 150Mhz, 부동소수점 연산 가능(라이브러리 필요)
- 2개의 엔코더 입력 가능
- 2축의 DC모터 혹은 BLDC모터 제어를 위한 PWM 출력 포트
- 1개의 RS232 포트, 1개의 CAN 포트 지원
- 나머지 DSP의 기능은 별도의 커넥터로 몰아 넣음

보드 사이즈는 대략 80 x 80mm 정도로 생각하고 있다. 물론, 모터제어를 위한 별도의 드라이버 보드도 만들어야 한다. TI에서 DRV8402DKD라는 꽤 괜찮은 듀얼 DC모터 드라이버 칩을 발견했는데, 아쉽게도 국내에서 판매하는 곳을 못 찾았다. 일단 샘플로 몇 개 받아놓았으니, 드라이버 보드는 천천히 진행해야 겠다.

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